王阳明感叹道：“世人已经被这种观点蒙蔽很长时间了，不是一两句话就能使世人清醒的。侍父，不是从父亲那里求得孝的道理；事君，不是从君主那里求得忠的道理；交友、治理百姓，不是从朋友和百姓那里求得信和仁的道理。孝、忠、信、仁都在各自心中。心即理。没有被私欲迷惑的心，就是天理。这颗心表现在侍父上就是孝，表现在事君上就是忠，表现在交友和治理百姓上就是信和仁。只在心里下功夫去私欲、存天理就行了。”
一路上，王阳明都在给徐爱解惑答疑。徐爱经历了最初的不理解，到慢慢理解，再到后来完全接受的过程。这些在旅途中的讲解，以及王阳明平时对弟子们讲的经典语句，后来被徐爱记录整理编纂成书，名曰《传习录》。该名出自于《论语·学而篇》。曾子曰：“吾日三省吾身，为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？”其中，“传不习乎”的意思是要经常温习老师教授的东西，才能确定自己是否真正掌握。其实，这样正是徐爱想表达的心声。
正德八年（1513年）二月，王阳明回到家乡余姚。亲人相见笑泪交加，给祖母磕过头便随着父亲到祖坟去拜祭。父亲王华年事已高，儿子回来了自然欣喜。但是总是时不时地叹息，王阳明一直没有孩子，这是王华的一块心病啊。对此，王阳明也有些愧疚，不能让父亲享受孙辈环绕左右的乐趣。